RoboCupシミュレーションドリームチーム OZ

ozozOZOZ 分散非協調開発による分散協調システムの実現 OZOZozoz

2002/3/28, 27, 2001/5/30, 29, 18, 5, 2/24, 1/31, 2000/9/12, 7/22, 6/27, 23, 3/29, 21, 2/24,15,13,4, 1/26 updated, since 00/1/8


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RoboCupシミュレーション ドリームチーム OZ へのお誘い

==分散非協調開発による分散協調システムの実現==

チーム OZ (Open Zeng) はRoboCupシミュレーションリーグ初の試みで、ポジ ションプレイヤ公募型チームです。サッカーのプレイヤひとりひとりを集める 実際のサッカーと同様に、シミュレーションリーグに参加するチームの11ク ライアントそれぞれを、公募によって作成してもらうというものです。

「フォワードプレイヤには自信がある」「キーパーなら任せろ」というパワー プログラマから、「11人は作れないけど、1人分のクライアントならできそ うだ」というRoboCup入門者までゴチャまぜで参加して見ようという試みです。

参加希望の方はメンバーのページの例を参考に、

を書いて、 OZ監督西野(nishino@se.uec.a.cjp)までお送り下さい。 参加申込〆切はとくにありません。

プロジェクト運営は以下のシステムを利用して行います。

RoboCupプロジェクト/協調エージェント研究に 資することを主眼とするチームのため、 基本的には「すべて公開」しながらすすめて行くことを目指します。
問い合わせ先: 電気通信大学 システム工学科 西野順二
To: nishino@se.uec.ac.jp
Subject: [about OZ] your subject
(問い合わせはEmailに限ります)

インデックス:このインデックスはこのページ内でのジャンプです。 下の方に全部ありますからスクロールでも結構です。 ただし順番が多少異なります。

===== OZ 名前の由来 =====

OZ は Open Zeng の略です。 Zeng99 は1999年の第3回RoboCup世界大会に参加した、 福井大学のチームで、 ポジションごとに担当を決め、それぞれが独立して緩やかな協調開発によって 作られたチームです。

このときの経験に基づき、 分散システムを中央集権型の設計で作る矛盾の解消を目指し、 分散型の設計製作で分散協調システムを作るプロジェクトが、 公募型チーム OZ : Open Zeng です。

Zeng そのものの名称の由来は、福井大学の位置する「EchiZen:越前」と、 全国的に有名な福井の修行寺永平寺にちなんだ「ZaZen:坐禅」からきています。

とくに「Zen: 禅」は辞書にも掲載されている国際語として広まっています。 禅の思想は哲学的な概念で、 修行によって理解するというたいへん難しいものなわけですが、 その背景となる仏教哲学は 全てのシステムの調和を一つのキーポイントとしており、 異形態要素のシステム的協調を目指すこのプロジェクトの名称として 相応しいものとなっています。

===== 著作権等について =====

===== ドリームチーム OZ の趣旨説明 =====

産業用の分散/協調システムでは、それぞれのコンポーネントがすべて同じ作 りであるということはまれで、たとえ設計が同じでも、作成ラインが異なって いてそれぞれの特性が違うのが普通です。システムインテグレータなどの人々 がそれらを上手に組み合わせることで、全体としてのシステムを整え動作させ ています。

いっぽうこれまでの RoboCup チーム、とくにシミュレーションチームでは、 異種協調はほとんど扱われず、多くの場合一つのプログラムコードを、すべて のプレイヤで用い、ポジション位置などのわずかな違いしかありませんでした。

しかし、たとえばドリブル行動一つをとっても、フォワードプレイヤに求めら れるドリブルとディフェンダーのそれとは、全くと言っても良い程違うもので す。視野情報精度、スタミナ、コマンド送信周期、など限られた資源をそれぞ れのポジションごとに最大限に有効に使おうとすれば、自ずと異種エージェン トになるはずです。つまり、RoboCupシミュレーションという現実に近付けた 制約を持つシステムでは、マルチパーパスのスーパープレイヤーを11人作ろ うとする方が、不合理なはずなのです。

実際、実機ロボットでは以前から異種形態のロボットが多く使われています。 中型ではポジションごとに形状の異なるチームがずいぶんとあります。小型で もゴールキーパは大抵の場合、他のフィールドプレイヤと異なるメカニズム、 すなわち横移動を持っています。これらは大きさと重さという資源を有効利用 することから、この様な、形態の違いがうまれているのです。プログラムの世 界では、実機よりもこの資源が豊富なためこれまであまり異種形態を取るメリッ トが明らかではありませんでした。しかし98年99年のCMUnitedの連覇の後 を考えると、スーパプレイヤによる方式では追い付くとしても追い越すことは できません。もう、資源を最大限に特化して利用する時代が来ているのです。

これまでのRoboCupは資源をどれだけ使えるか、つまりどのくらい精度良くボー ルを支配し、協調できるかということが主問題でした。たとえば、資源利用度 50%のチームと80%のチームで戦い、多い方が勝っていたということです。 しかし、基礎技術が広まって来たこれからは、資源は100%使いきるのが当 然で、その配分をどのようにするかを考えなければならないということです。 「ドリブルの精度を下げるかわりにグラウンド全体の状況に目を配る」、「何 が何でも15メートルをドリブルキープして進む」、「自分がどこにいるかすら 分からなくても良いから、ボールを取られない」というようなプレイヤを作り、 それぞれのポジションに配置する、その配置自体が戦略となるわけです。

このように特化したプレイヤを一人あるいは、小数の集団で作成することは現 実的に不可能です。そこで、公募をし、チームを組みその相性を評価してまた 再構成する。このような考えのもと、OZ(Open Zeng)チームプレイヤを募集し ます。

===== ドリームチーム OZ のごたく =====

OZの魔法使いは、それぞれに足りない部分を持つ仲間が、 黄色い路を進むという共通の目標を、 協力することで達成するというお話しです。 最後にはOZの大魔法使いとまでも仲間となります。

この物語で語られているのは、 能力の十分でない、どちらかといえば頼りない、互いに異なったエージェントが、 それぞれに補い合うことで、 各エージェントの能力を最大限利用し、 かつ、システム全体としても最大限の能力を発揮するということなのです。

公募型RoboCupシミュレーションチーム OZ も、 この「互いに異なるエージェントの協調の実現」を念頭においています。

あらかじめ協調するように作られた「同じ形状の多数個体」が、 協調的に動くように見えるのは自明なことです。 OZでは、より現実的な課題として、

ということを目指し、そこで必要となる技術的/理論的問題を発見、解決します。

実際の産業界においては、協調エージェントシステムであっても、 それぞれ開発母体が異なることが普通です。 このような開発モデルをRoboCupという実験の場で再現しつつ、 製品としての協調システムを実現するための、 非協調的(準協調的)開発についての実証的研究を行ないます。

開発モデルのプロトタイプとして、Zeng99 で用いていた 次のようなフローで進めることとします。 もちろん、開発モデルに関する提案も受け付けています。

今回は公募型ということで、一つのポジションについて複数の プレーヤを受け付けます。試合(ジャパンオープン)の直前に、 最終評価によるセレクションを行ない、ベストメンバーで参加します。 また、当日の試合中の前半後半において、 メンバーのチェンジを行うこともあります。